直感的な回転を実現するにはオイラー角による回転でなく、クォータニオン(四元数, しげんすう)による回転をしなければならないことが分かった。オイラー角による回転ではジンバルロックというものが発生してしまい直感的ではなくなる。クォータニオンの解説…
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