クォータニオン

どうやら任意軸による回転やジンバルロックをしない回転はクォータニオンのみによって実現できる訳ではないらしい。オイラー角による回転でも実現できるらしい。クォータニオンを使用すると単に実行速度が速くなるだけらしい。しかし、オイラー角による回転ではジンバルロックを避けるには回転順序を工夫しないといけないと思う。

結局は、クォータニオンを使用した方がスマートな実装になると思うので勉強は必須と言えると思う。それにしてもスケーリングや平行移動は簡単なのに回転だけ妙に奥が深い。腰を据えてじっくり勉強するしかない。